2024年全球95+家人形机器人企业深度调研报告

人形机器人发展历程

全球人形机器人发展始于1927年，经历了概念形成期、技术探索期、技术发展期，当前处于技术融合期。早期以研究为主，如今在运动控制、人工智能等技术推动下，商业化进程加速，如特斯拉Optimus等产品不断迭代，有望在更多领域实现应用。

海内外企业盘点与产品参数

海外企业：包括特斯拉、波士顿动力、Agility Robotics、Figure AI、Engineered Arts、Apptronik、川崎重工、Sanctuary AI等众多企业。产品如特斯拉Optimus在不断进化，展示出更强的运动能力和智能水平；Agility Robotics的Digit已在物流领域进行测试和应用；Figure AI的Figure 01与宝马等企业合作，推进商业化落地；Engineered Arts的Ameca在人机交互方面表现出色等。各企业产品在身高、体重、自由度、负载、速度等参数上各有特点，应用场景也涵盖工业、物流、商业、家庭等多个领域。

国内企业：国内有人形机器人企业69家，如优必选、小米、傅利叶智能、智元机器人、宇树科技等。产品如优必选Walker系列不断发展，在工业场景应用逐步拓展；小米CyberOne在感知和交互方面持续优化；傅利叶智能GR - 1在运动性能上表现突出；智元机器人远征A1具备较高的自由度和负载能力；宇树科技Unitree H1在行走速度和灵活性上优势明显等。高校和科研机构也积极参与，如北京理工大学、国防科技大学、浙江大学等在人形机器人研发上取得一定成果。

市场趋势与商业化进展

市场投资热度自2023年起高涨，早期投资占主导，核心零部件是投资重点，广东、上海、江苏等地企业活跃。人形机器人市场规模预计将快速增长，2023 - 2035年保守估计全球市场规模从58.6亿美元增长至2317.1亿美元，乐观估计从130.0亿美元增长至3050.0亿美元（销量从20.3万台增长至314.1万台，乐观估计从52.9万台增长至161.7万台）。企业积极探索商业化路径，如在汽车制造、物流、商业服务、家庭陪伴等场景的应用，但目前整体仍处于商业化初期，多数企业在进行技术研发、产品迭代和市场探索。

核心技术与产业链

核心技术：包括运动控制、环境感知和人机交互能力。运动控制涉及硬件和算法，硬件如伺服电机、减速器、控制器、传感器等，算法需与硬件协同提升机器人性能；环境感知依靠摄像头、激光雷达等传感器实现导航、避障等功能；人机交互以自然语言处理为核心，提升机器人理解和交互能力。

产业链：上游核心软硬件包括伺服电机、减速器、控制器、传感器等硬件和机器视觉、人机交互等软件；中游是本体制造商，将软硬件组合成机器人；下游是工业及服务应用领域，如汽车制造、物流、医疗、养老等。核心零部件中，减速器有精密行星、RV、谐波等类型，电机驱动应用广泛，轴承起支撑作用，力传感器提供力反馈，编码器测量位移，丝杠实现运动转化，灵巧手用于末端执行与感知。

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